（1）根据实际需求，规划AGV必须经过的站点；
（2）通过上述站点反解控制点；
（3）由控制点计算得到B样条参数方程（我们用的是三阶B样条）；
（4）用上述B样条参数方程表示AGV的行驶路径；
（5）采用自适应参数更新算法，进行参数更新，得到实时变化的参考点；
（6）结合AGV的实际位姿，得到位姿误差；
（7）考虑到实际的AGV小车有转动惯量，根据曲率调节车速，并根据小车的车速调节角速率；
（8）考虑到实际过程中有响应时延，应用卡尔曼滤波以AGV当前位姿预测下几个周期的位姿；
（9）计及7、8所述因素，采用PID控制方法，消除位姿误差，控制AGV按期望路径运动。
