本发明涉及物流搬运设备领域，尤其涉及一种AGV小车尾部摆动机构及AGV小车。该AGV小车包括车体、安装在车体上的导航装置及安全组件；还包括旋转支撑、至少两个万向型驱动轮和至少两个定向轮；旋转支撑呈平板结构,平板的中心带有连接部件,旋转支撑通过连接部件安装在车体后端底部，定向轮分别安装在旋转支撑的两端，旋转支撑用来支撑定向轮的左右摆动；万向型驱动轮固定安装在车体前端的底部，万向型驱动轮驱动车体运行，定向轮在驱动轮带动车体的状态下进行转动并支撑车体。本发明不仅可以适应地面的不平及两个定向轮在经过弯道时着力点的不平，而且缩短了车体的纵向尺寸，减小了AGV小车体积，节省了空间。